Connue par les gens de la contrée depuis des temps reculés, qui croyaient qu'elle était la cachette des voleurs qui attaquaient les pèlerins allant à Montserrat par le Camí Romeu.

La première visite spéléologique dont nous avons connaissance est celle réalisée par des membres du GES – CMB en juin 1955, qui la nomment Cova de Can Mimó d'Olesa et lui attribuent 25 mètres de parcours, selon ce qui figure au livre d'activités du GES. Plus tard, trois membres de l'ERE-CEC (O. Escolà ; B. Poderós et JMª Colom) la visitent le 7 avril 1963. Selon ce qu'explique l'Escolà, durant l'exploration ils ont eu un problème ; il semble que la grotte était occupée par un renard et la présence de puces était si énorme qu'au bout d'un moment à l'intérieur ils ont dû sortir en toute hâte avec le corps et les vêtements pleins de ces insectes. C'est el colmo pour un biospéléologue !. D'ailleurs, au livre d'activités de l'ERE la cavité a aussi été notée comme Cova de Can Mimó, car ils ignoraient le nom correct.

Peu d'années plus tard (1967 ou 1968), des membres de la SIRE – UEC Olesa sont informés par des gens de can Mimó de l'existence de la cavité et ce sont eux qui commencent à trouver les premiers restes archéologiques. L'année 1981, une campagne de fouille a été menée qui a catalogué la cavité comme grotte sépulcrale néolithique épicardiale.