Conocida por la gente de la comarca desde tiempos remotos, que creían que era el escondite de los ladrones que asaltaban a los peregrinos que iban a Montserrat por el Camí Romeu.

La primera visita espeleológica de la que tenemos constancia es la realizada por miembros del GES – CMB en junio de 1955, que la denominan Cova de Can Mimó d'Olesa y le otorgan 25 metros de recorrido, según consta en el libro de actividades del GES. Más tarde, tres miembros del ERE-CEC (O. Escolà; B. Poderós y JMª Colom) la visitan el 7 de abril de 1963. Según explica Escolà, durante la exploración tuvieron un problema; parece que la cueva estaba ocupada por algún zorro y la presencia de pulgas era tan enorme que al cabo de un rato en su interior tuvieron que salir a la carrera con el cuerpo y la ropa llenos de estos insectos. ¡Es el colmo para un bioespeleólogo!. Por cierto, en el libro de actividades del ERE la cavidad también quedó anotada como Cova de Can Mimó, ya que desconocían el nombre correcto.

Pocos años más tarde (1967 o 1968) miembros de la SIRE – UEC Olesa son informados por gente de can Mimó de la existencia de la cavidad y son los que empiezan a encontrar los primeros restos arqueológicos. En 1981 se llevó a cabo una campaña de excavación que catalogó la cavidad como cueva sepulcral neolítica epicardial.